中国空间站大小机械臂完成级联测试，为后续舱外工作进行充分验证

CTOnews.com 9 月 17 日消息，中国载人航天工程办公室消息，神舟十四号航天员乘组将择机实施第二次出舱活动。

在神舟十四号航天员准备第二次出舱的这段时间，中国空间站大机械臂与小机械臂完成级联测试，为机械臂组合体后续开展舱外工作进行了充分验证。

在神十四航天员第二次出舱前，大小机械臂已经分离并各自归位，小机械臂还原至问天气闸舱，再次辅助航天员开展舱外活动。

中国空间站搭载的大机械臂长约 10 米，小机械臂长约 5 米，级联后的组合体活动范围大大增加。在未来空间站应用中，机械臂组合体可以进行空间站舱段间大范围转移、舱段巡检、物品搬运等工作。

空间站核心舱的机械臂共有 7 个关节，意味着具有 7 个自由度。机械臂分为大臂和小臂两个部分，采用了"肩 3 + 肘 1 + 腕 3"的配置方案，末端部分叫做"末端执行器"，通过与舱体表面的目标适配器进行对接，可以实现机械臂在空间站表面自主爬行。

机械臂两个末端具有多个传感器以及视觉系统，通过内部的中央控制器，可以实现自动制定动作方案，完成精确到动作。机械臂可以自主分析，也可以由航天员进行遥控。视觉监视系统体现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有 1 台视觉相机；其中肩部与腕部视觉相机能对舱外状态进行监视，并能对舱表状态进行检查，以备监测到空间碎片可能对舱外暴露的实验载荷产生撞击。因此，通过机械臂在舱体表面的爬行，配合视觉相机监视，就如同空间站伸出了一个大大的自拍杆，实现了 360 度全覆盖无死角的监视，非常巧妙地实现了对于空间站舱外设备的巡检功能。

中国空间站核心舱上的机械臂，是我国目前智能程度最高、难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统，是对人类手臂的最真实还原。全部核心部件实现国产化。

CTOnews.com了解到， 6 月 5 日，神舟十四号载人飞船成功发射。陈冬、刘洋、蔡旭哲 3 名航天员自此开启了为期 6 个月的飞行任务。自进驻空间站组合体以来，神舟十四号航天员乘组已先后完成了货运飞船物资转移、问天舱平台在轨测试、科学实验机柜解锁与测试、小机械臂解锁与在轨测试、空间站组合体管理等工作，开展了在轨医学检查、失重防护锻炼、空间科学实（试）验等日常工作，进行了在轨紧急撤离演练、小机械臂操作、医疗救护演练等在轨训练项目。9 月 2 日 0 时 33 分，经过约 6 小时的出舱活动，神舟十四号航天员陈冬、刘洋、蔡旭哲密切协同，完成出舱活动期间全部既定任务，出舱活动取得圆满成功。