ROS中的cmake指的是什么
ROS中的cmake指的是什么，针对这个问题，这篇文章详细介绍了相对应的分析和解答，希望可以帮助更多想解决这个问题的小伙伴找到更简单易行的方法。
这一次讨论ROS中的cmake和ROS代码编译过程。
1. 基础准备
首先开始创建基础工作空间，新建一个ROS项目，名字为catkin_ws，并在里面建立 src 文件夹
$ mkdir ~/catkin_ws$ cd ~/catkin_ws$ mkdir src$ cd src
然后在src文件加下利用ROS包工具，catkin_create_pkg，新建一个包名为"test"，依赖于"std_msgs, rospy, roscpp"
$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp tf sensor_msgs image_transport cv_bridge
然后在test文件夹下的src里面新建test.cpp文件，这个文件是源代码的标准放置位置。此时的文件结构如下
.└── src └── test ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test ├── package.xml └── src └── test.cpp
这种文件结构是一种标准的ROS项目和包的结构。如果需要增加新的node包，我们只需要在src下增加一个和test文件夹结构类似的文件夹，例如test2，文件结构变为如下。
.└── src ├── test │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include │ │ └── test │ ├── package.xml │ ├── package.xml~ │ └── src │ └── test.cpp └── test2 ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test2 ├── package.xml └── src └── test2.cpp
2. 文件结构准备好后，需要配置CMakeLists.txt和package.xml
这里针对具体的例子来配置。这个例子是OpenCV的例子，纯C++代码，不涉及具体的ROS函数。例子的功能是读取摄像头的输入，并展示出来。（Ubuntu 14.04 上面测试通过，注意其中的OpenCV库的引用，请用自己的具体OpenCV库头文件路径包含，具体配置还需自行google）
#include#include #include #include //#include "ros/ros.h"//#include "std_msgs/String.h"using namespace cv; using namespace std; int main(int argc, char** argv) { //ros::init(argc, argv, "test"); Mat image; int cam_idx = 0; if (argc == 2) { cam_idx = atoi(argv[1]); } VideoCapture cap(cam_idx); if (!cap.isOpened()) { cerr << "Could not open camera." << endl; exit(EXIT_FAILURE); } namedWindow("Display Image"); for(;;){ cap >> image; imshow("Display Image", image); waitKey(5); } //ros::spin(); return 0; }
首先配置CMakeLists.txt，添加这里的例子 test.cpp ，配置后的文件为，（更具体的参数解释可以参考 wiki）
cmake_policy(SET CMP0012 NEW)cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(test)#find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge image_transport roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf)find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})#add our own node srcadd_executable(test_node src/test.cpp)target_link_libraries(test_node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})接着配置下package.xml（更具体的每项解释参考ROS，wiki ）
test 0.0.0 The test package caoyuanfeng TODO catkin cv_bridge image_transport roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf opencv cv_bridge image_transport roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf opencv
注意里面多加了OpenCV的以来和图像相关的依赖。
3.编译运行
在配置好两个文件以后，一般的新增ROS项目和node需要修改的都是这两个文件，或者只有CMakelists.txt一个文件，如果依赖相同的。
回到项目的根目录，也就是catkin_ws文件夹，然后用catkin_make编译
$ cd ~/catkin_make$ ls src$ catkin_make
接着，运行得到的node
$ source devel/setup.bash$ rosrun test test_node
将会看到打开摄像头，弹出来摄像头的画面。表示这个node编译运行成功。
回头看去，总结了下整个ROS项目的过程就是这样的
新建固定的文件结构
copy标准的CMakeLists.txt和package.xml文件
分析自己的项目依赖，配置上面的两个配置文件
编写自己的src代码，在CMakeLists.txt里面添加源代码路径
编译运行，出错返回3，成功则 good job。
整个项目的代码都在git@osc上面，可以查看这里。
关于ROS中的cmake指的是什么问题的解答就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，如果你还有很多疑惑没有解开，可以关注行业资讯频道了解更多相关知识。
