Apollo之怎么在预测模块中添加新评估器
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简介
评估器通过应用预训练的深度学习模型生成特征（来自障碍物和当前车辆的原始信息）以获得模型输出。
添加评估器的步骤
请按照下面的步骤添加名称为NewEvaluator的评估器：
在proto中添加一个字段
声明一个从
Evaluator类继承的类NewEvaluator实现类
NewEvaluator更新预测配置
更新评估器管理
下面让我们用上面的方法来添加新的评估器。
一、声明一个从Evaluator类继承的类
NewEvaluator
modules/prediction/evaluator/vehicle目录下新建文件new_evaluator.h。声明如下:
#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"namespace apollo {namespace prediction {class NewEvaluator : public Evaluator { public: NewEvaluator(); virtual ~NewEvaluator(); void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override; // Other useful functions and fields.};} // namespace prediction} // namespace apollo二、实现类 NewEvaluator
在new_evaluator.h所在目录下新建文件new_evaluator.cc。实现如下:
#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"namespace apollo {namespace prediction {NewEvaluator::NewEvaluator() { // Implement}NewEvaluator::～NewEvaluator() { // Implement}NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() { // Extract features // Compute new_output by applying pre-trained model}// Other functions} // namespace prediction} // namespace apollo三、在proto中添加新评估器
在prediction_conf.proto中添加新评估器类型:
enum EvaluatorType { MLP_EVALUATOR = 0; NEW_EVALUATOR = 1;}四、更新prediction_conf文件
在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，按照如下方式更新字段evaluator_type:
obstacle_conf { obstacle_type: VEHICLE obstacle_status: ON_LANE evaluator_type: NEW_EVALUATOR predictor_type: NEW_PREDICTOR}五、更新评估器管理
按照如下方式更新CreateEvluator( ... ):
case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: { evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator()); break; }按照如下方式更新RegisterEvaluators():
RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);
完成上述步骤后，新评估器便创建成功了。
添加新特性
如果你想添加新特性，请按照如下的步骤进行操作：
在proto中添加一个字段
假设新的评估结果名称是new_output且类型是int32。如果输出直接与障碍物相关，可以将它添加到modules/prediction/proto/feature.proto中，如下所示：
message Feature { // Other existing features optional int32 new_output = 1000;}如果输出与车道相关，请将其添加到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中，如下所示:
message LaneSequence { // Other existing features optional int32 new_output = 1000;}感谢各位的阅读！关于"Apollo之怎么在预测模块中添加新评估器"这篇文章就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，让大家可以学到更多知识，如果觉得文章不错，可以把它分享出去让更多的人看到吧！
