激光雷达在应用中如何提高测距效率？

激光雷达在应用中的环境挑战，在遇到光源、玻璃、高反射材质时，激光雷达的测距和定位效果会受影响，继而影响后续的机器人导航避障 。 那么，在外在环境上，我们做些什么，能提升雷达的测距和扫描性能呢？

玻璃、镜子、表面抛光、光滑的墙面

以上，都是激光雷达在应用环境中经常会遇到的玻璃、镜面、光滑的、表面抛光的墙面。激光雷达在遇到上面这些情况时，可能会发生激光穿透或无法返回的情况，可做以下一些处理，增强测距可靠性。

1.直接对镜面反射的材料做磨砂处理，可显著改善雷达响应，提高可测量距离；

2. 在材料表面直接粘贴标准的高反哑光胶带，可显著改善雷达测不到的问题；

3. 利用广告喷绘胶带提升测距极限值；

灰度等级和距离极限值关系

4. 在材料表面贴磨砂膜（此解决方案仅在雷达较近的范围内有效，大约3m）；

无明显特征长走廊

以上这些，在酒店、商场、办公室等应用场景中经常遇见。这些长廊没有明显的特征，会造成雷达在运用时，出现建图和定位不精准。

▲建图不精准

遇到上述这些无明显特征的长走廊时：

1. 在长廊中摆放一些绿植，可以有效改善定位建图出现偏差的情况。但是这里，花盆的表面最好为哑光高反表面。

2. 将走廊侧壁特征化

对于走廊侧壁可探测的（满足雷达探测要求），可以采用黑色饰面每隔3~4m划一个30cm左右的不可探测区。

对于走廊侧壁本身不可探测的，可以采用上述"玻璃、镜子、表面抛光墙面……"中描述的方法将不可探测表面转换成可探测表面，再每隔3~4m保留一段大约30cm的不可探测区。

上述这些区域不需要非常规则，可以视实施场地情况做一定的调整，只要保证每过一段区域都有特征即可。

以上，都是提高雷达测距和扫描工作效率的一些方法。当然， 除了调整现场环境的方法外，还可以借助其他传感器或技术。比如可利用超声波进行玻璃、镜面等高反射材质检测，可利用SLAM算法对无特征长直走廊进行定位建图，完成闭环。