GTS-800二次开发的示例分析

这篇文章将为大家详细讲解有关GTS-800二次开发的示例分析，小编觉得挺实用的，因此分享给大家做个参考，希望大家阅读完这篇文章后可以有所收获。

1、打开控制器　　　　 　　　　GT_Open

2、启动伺服使能 　　　　　　 GT_ClrSts

3、轴规划位置清零　　　　　　 GT_SetPrfPos

4、轴运动模式 　　　　　　　　GT_PrfTrap

5、轴目标位置 　　　　　　　　GT_SetPos

6、轴转动速度 　　　　　　　　GT_SetVel

7、启动轴 　　　　　　　　　　GT_Update

8、关闭使能 　　　　　　　　　GT_AxisOff

9、关闭控制器 　　　　　　　　GT_Close

C#:using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using gts;namespace GTS{    class Program    {        static void command(string sz, short nR)        {            Console.WriteLine(sz + " = " + nR);        }        static void Main(string[] args)        {            short mAxis = 2;            short nR = mc.GT_Open(0, 1);            if (nR != 0)            {                command("GT_Open", nR);                Console.WriteLine("Open error");                return;            }            command("GT_Open", nR);            // 清除各轴的报警和限位            command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));            // 伺服使能            command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis));            // 位置清零            command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));            // 轴规划位置清零            command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));            // 设置指定轴为点位运动模式。            command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis));            // 设置点位运动参数            mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();            trap.acc = 0.25;            trap.dec = 0.125;            trap.smoothTime = 25;            command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap));            // 设置轴的目标位置            command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));            // 设置轴的目标速度            command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25));            // 启动轴运动            command("GT_Update", mc.GT_Update(1 << mAxis - 1));            mc.GT_Close();            Console.ReadKey();        }    }}

C++源码：#include "stdafx.h"#include "windows.h"#include "conio.h"#include "gts.h"#define AXIS               1// 该函数检测某条GT指令的执行结果，command为指令名称，error为指令执行返回值void commandhandler(char *command, short error){        // 如果指令执行返回值为非0，说明指令执行错误，向屏幕输出错误结果        if(error)        {                printf("%s = %d\n", command, error);        }}int main(int argc, char* argv[]){        short sRtn;        TTrapPrm trap;        long sts;        double prfPos;        // 打开运动控制器        sRtn = GT_Open();        // 指令返回值检测，请查阅例2-1        commandhandler("GT_Open", sRtn);        // 配置运动控制器        // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位        sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");        commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);        // 清除各轴的报警和限位        sRtn = GT_ClrSts(1, 8);        commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);        // 伺服使能        sRtn = GT_AxisOn(AXIS);        commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);        // 位置清零        sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);        commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);        // AXIS轴规划位置清零        sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);        commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);        // 将AXIS轴设为点位模式        sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);        commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);        // 读取点位运动参数        sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);        commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);        trap.acc = 0.25;        trap.dec = 0.125;        trap.smoothTime = 25;        // 设置点位运动参数        sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);        commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);        // 设置AXIS轴的目标位置        sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);        commandhandler("GT_SetPos", sRtn);        // 设置AXIS轴的目标速度        sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);        commandhandler("GT_SetVel", sRtn);        // 启动AXIS轴的运动        sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));        commandhandler("GT_Update", sRtn);        do        {                // 读取AXIS轴的状态                sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);                // 读取AXIS轴的规划位置                sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);                printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);        }while(sts&0x400);  // 等待AXIS轴规划停止        // 伺服关闭        sRtn = GT_AxisOff(AXIS);        printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);        getch();        return 0;}

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