28BYJ-48步进电机掌握程序根底
处理了精度成绩，让我们再次回到我们的电机掌握程序上吧。下面给出的两个例程都不是适用的程序，为什么？由于程序中存在大段的延时，而在延时的时分是什么其它的事都干不了的，想想第二个程序，整整 200 秒什么其余事都干不了，这在实践的掌握零碎中是相对不许可的。那么怎样改革一下呢？当然照样用准时中缀来完成了，既然每一个节奏继续工夫是2ms，那我们直接用准时器准时 2ms 来刷新节奏就行了。改革后的程序如下：
#includeunsigned long beats = 0; //电机迁移转变节奏总数 void StartMotor(unsigned long angle); void main(){ EA = 1; //使能总中缀 TMOD = 0x01; //设置 T0 为形式 1 TH0 = 0xF8; //为 T0 赋初值 0xF8CD，准时 2ms TL0 = 0xCD; ET0 = 1; //使能 T0 中缀 TR0 = 1; //启动 T0 StartMotor(360*2+180); //掌握电机迁移转变 2 圈半 while (1); } /* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */ void StartMotor(unsigned long angle){ //在盘算前封闭中缀，完成后再翻开，以防止中缀打断盘算进程而形成毛病 EA = 0; beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍迁移转变一圈 EA = 1; } /* T0 中缀效劳函数，用于驱动步进电机扭转 */ void InterruptTimer0() interrupt 1{ unsigned char tmp; //暂时变量 static unsigned char index = 0; //节奏输入索引 unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节奏对应的 IO 掌握代码 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 }; TH0 = 0xF8; //从新加载初值 TL0 = 0xCD; //节奏数不为 0 则发生一个驱动节奏 if (beats != 0){ tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口以后值暂存 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位 //用|操作把节奏代码写到低 4 位 tmp = tmp | BeatCode[index]; //把低 4 位的节奏代码和高 4 位的原值送回 P1 P1 = tmp; index++; //节奏输入索引递增 index = index & 0x07; //用&操作完成到 8 归零 beats--; //总节奏数-1 }else{ //节奏数为 0 则封闭电机一切的相 P1 = P1 | 0x0F; } }
程序照样比拟复杂的，电机迁移转变的启动函数 StartMotor 只担任盘算一个需求的总节奏数beats，然后在中缀函数内检测这个变量，不为 0 时就履行节奏操作，同时将其减 1，直到减到 0 为止。
这里，我们要特殊阐明一下的是 StartMotor 函数中对 EA 的两次操作。我们可以看到对beats 的赋值盘算语句是夹在 EA=0;EA=1;这两行语句两头的，也就是说这行赋值盘算语句在履行前先封闭了中缀，而等它履行完后，才又从新翻开了中缀。在它履行进程中单片机是不会呼应中缀的，即中缀函数 InterruptTimer0 不会被履行，即便这时分准时器溢出了，中缀发作了，也只能等候 EA 从新置 1 后，才干失掉呼应，中缀函数 InterruptTimer0 才会被履行。
那么为什么要这么做呢？我们来想一下：在本书开端我们就曾提到，我们所运用的STC89C52 单片机是 8 位单片机，这个 8 位的概念就是说单片机操作数据时多是按 8 位即按1 个字节停止的，那么要操作多个字节（不管是读照样写）就必需分屡次停止了。而我们程序中界说的 beats 这个变量是 unsigned long 型，它要占用 4 个字节，那么对它的赋值起码也要分 4 次才干完成了。我们想象一下，假设在完成了个中第一个字节的赋值后，恰恰中缀发作了，InterruptTimer0 函数失掉履行，而这个函数内能够会对 beats 停止减 1 的操作，减法就有能够发作借位，借位就会改动其它的字节，但由于此时其它的字节还没有被赋入新值，于是毛病就会发作了，减 1 所失掉的后果就不是预期的值了！所以要防止这种毛病的发作就得先临时封闭中缀，等赋值完成后再翻开中缀。而假如我们运用的是 char 或 bit 型变量的话，由于它们多是在 CPU 的一次操作中就完成的，所以即便不关中缀，也不会发作毛病。成绩剖析清晰了，若何弃取还得依据实践状况来，赶上这类成绩的时分多多思索思索吧。
