怎么在Apollo中添加新的车辆

这篇文章主要介绍了怎么在Apollo中添加新的车辆，具有一定借鉴价值，感兴趣的朋友可以参考下，希望大家阅读完这篇文章之后大有收获，下面让小编带着大家一起了解一下。

简介

我们通过本文将向开发者阐述如何向Apollo中添加新的车辆。

注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆

添加新的车辆时，如果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性，请参考：

• 使用适合您的车辆的其它控制算法。

• 修改现有算法的参数以获得更好的结果。

添加新车辆的步骤

按照以下步骤以实现新车辆的添加：

• 实现新的车辆控制器

• 实现新的消息管理器

• 实现新的车辆工厂

• 注册新的车辆

• 更新配置文件

一、实现新的车辆控制器

新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。 下面提供了一个头文件示例：

 /** * @class NewVehicleController * * @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle. */class NewVehicleController final : public VehicleController { public:  /**   * @brief initialize the new vehicle controller.   * @return init error_code   */  ::apollo::common::ErrorCode Init(      const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender,      MessageManager* const message_manager) override;  /**   * @brief start the new vehicle controller.   * @return true if successfully started.   */  bool Start() override;  /**   * @brief stop the new vehicle controller.   */  void Stop() override;  /**   * @brief calculate and return the chassis.   * @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues.   */  Chassis chassis() override;  // more functions implemented here  ...};

二、实现新的消息管理器

新的消息管理器是从 MessageManager 类继承的。 下面提供了一个头文件示例。

/** * @class NewVehicleMessageManager * * @brief implementation of MessageManager for the new vehicle */class NewVehicleMessageManager : public MessageManager { public:  /**   * @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and   * receive are added in the construction.   */  NewVehicleMessageManager();  virtual ~NewVehicleMessageManager();  // define more functions here.  ...};

三、实施新的车辆工厂

新的车辆工厂是从 AbstractVehicleFactory 类继承的。下面提供了一个头文件示例。

/** * @class NewVehicleFactory * * @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to * create controller and message manager for lincoln vehicle. */class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory { public:  /**  * @brief destructor  */  virtual ~NewVehicleFactory() = default;  /**   * @brief create lincoln vehicle controller   * @returns a unique_ptr that points to the created controller   */  std::unique_ptr CreateVehicleController() override;  /**   * @brief create lincoln message manager   * @returns a unique_ptr that points to the created message manager   */  std::unique_ptr CreateMessageManager() override;};

一个.cc示例文件如下：

std::unique_ptrNewVehicleFactory::CreateVehicleController() {  return std::unique_ptr(new lincoln::LincolnController());}std::unique_ptr NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {  return std::unique_ptr(new lincoln::LincolnMessageManager());}

Apollo提供可以用于实现新车辆协议的基类 ProtocolData。

四、注册新的车辆

在modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc里注册新的车辆。 下面提供了一个头文件示例。

void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {  Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {    return new LincolnVehicleFactory();  });  // register the new vehicle here.  Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* {    return new NewVehicleFactory();  });}

五、更新配置文件

在 modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt 中更新配置，在Apollo系统中激活车辆。

vehicle_parameter {  brand: NEW_VEHICLE_BRAND  // put other parameters below  ...}

感谢你能够认真阅读完这篇文章，希望小编分享的"怎么在Apollo中添加新的车辆"这篇文章对大家有帮助，同时也希望大家多多支持，关注行业资讯频道，更多相关知识等着你来学习!