怎么在gazebo中添加物体

%% 修改成虚拟机IP地址

ipaddress = '192.168.137.129';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 新建一个球

ball = ExampleHelperGazeboModel('Ball');

%% 设置球的详细

spherelink = addLink(ball,'sphere',0.6,'color',[0 0 1 1]);

%% 放置球

spawnModel(gazebo,ball,[8.5,0,1]);

%% 定义几个物体位置

x = [1.5 1.5 1.5 1.5 2.5 2.5 2.5 3.5 3.5 4.5];

y = [-1.5 -0.5 0.5 1.5 -1 0 1 -0.5 0.5 0];

%% 新建一个立柱

pin = ExampleHelperGazeboModel('BowlPin');

%% 设置立柱的详细

link1 = addLink(pin,'cylinder',[1 0.2],'position',[0,0,0.5]);

link2 = addLink(pin,'sphere',0.2,'position',[0,0, 1.2],'color',[0.7 0 0.2 1]);

joint = addJoint(pin,link1,link2,'revolute',[0 0],[0 0 1]);

%% 放置这些立柱

for i = 1:10

spawnModel(gazebo,pin,[x(i),y(i),0.7]);

pause(1);

end

%% 如果上次那个机器人在里面就把它移除

if ismember('mobile_base',getSpawnedModels(gazebo))

removeModel(gazebo,'mobile_base');

end

%% 新建一个屏障

barrier = ExampleHelperGazeboModel('jersey_barrier','gazeboDB');

%% 放置屏障

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,-3,0]); % Right barrier

pause(1);

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,3,0]); % Left barrier

%% 通过名字取得刚刚放置的蓝色球

spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel(ball.Name,gazebo);

%% 设置外力的大小方向时间

duration = 1; % Seconds

forcevec = [-75 0 0]; % Newtons

%% 施加外力

applyForce(spawnedBall, spherelink, duration, forcevec);

pause(5);

%% 清除球和立柱

exampleHelperGazeboCleanupBowling;

%% 清空

clear

%% 关闭连接

rosshutdown

运行该程序需要matlab2016b环境

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