C++ OpenCV如何实现车道检测

这篇文章主要为大家展示了"C++ OpenCV如何实现车道检测"，内容简而易懂，条理清晰，希望能够帮助大家解决疑惑，下面让小编带领大家一起研究并学习一下"C++ OpenCV如何实现车道检测"这篇文章吧。

一、获取车道ROI区域

原图如图所示。

使用下面代码段获取ROI区域。该ROI区域点集根据图像特征自己设定。通过fillPoly填充ROI区域，最终通过copyTo在原图中扣出ROI。

void GetROI(Mat src, Mat &image){    Mat mask = Mat::zeros(src.size(), src.type());    int width = src.cols;    int height = src.rows;    //获取车道ROI区域，只对该部分进行处理    vectorpts;    Point ptA((width / 8) * 2, (height / 20) * 19);    Point ptB((width / 8) * 2, (height / 8) * 7);    Point ptC((width / 10) * 4, (height / 5) * 3);    Point ptD((width / 10) * 5, (height / 5) * 3);    Point ptE((width / 8) * 7, (height / 8) * 7);    Point ptF((width / 8) * 7, (height / 20) * 19);    pts = { ptA ,ptB,ptC,ptD,ptE, ptF };    fillPoly(mask, pts, Scalar::all(255));    src.copyTo(image, mask);}

mask图像如图所示。有了mask图像，我们就可以更好的进行后续处理，以检测车道线。

二、车道检测

1.灰度、阈值

    Mat gray;        cvtColor(image, gray, COLOR_BGR2GRAY);        Mat thresh;        threshold(gray, thresh, 180, 255, THRESH_BINARY);        imshow("thresh", thresh);

经过灰度、阈值后的图像如下图所示。

2.获取非零像素点

我们将图像分为两半。左半边获取左侧车道轮廓点；右半边获取右侧车道轮廓点。

        vectorleft_line;        vectorright_line;        for (int i = 0; i < thresh.cols / 2; i++)        {                for (int j = 0; j < thresh.rows; j++)                {                        if (thresh.at(j, i) == 255)                        {                                left_line.push_back(Point(i, j));                        }                }        }        for (int i = thresh.cols / 2; i < thresh.cols; i++)        {                for (int j = 0; j < thresh.rows; j++)                {                        if (thresh.at(j, i) == 255)                        {                                right_line.push_back(Point(i, j));                        }                }        }

3.绘制车道线

我们将从left_line、right_line容器中各拿出首尾两个点作为车道线的起始点。

注意:这里要加一个if判断语句，否则当容器为空时（未检测到车道线），容器会溢出。

      if (left_line.size() > 0 && right_line.size() > 0)        {                Point B_L = (left_line[0]);                Point T_L = (left_line[left_line.size() - 1]);                Point T_R = (right_line[0]);                Point B_R = (right_line[right_line.size() - 1]);                circle(src, B_L, 10, Scalar(0, 0, 255), -1);                circle(src, T_L, 10, Scalar(0, 255, 0), -1);                circle(src, T_R, 10, Scalar(255, 0, 0), -1);                circle(src, B_R, 10, Scalar(0, 255, 255), -1);                line(src, Point(B_L), Point(T_L), Scalar(0, 255, 0), 10);                line(src, Point(T_R), Point(B_R), Scalar(0, 255, 0), 10);                vectorpts;                pts = { B_L ,T_L ,T_R ,B_R };                fillPoly(src, pts, Scalar(133, 230, 238));        }

最终效果如图所示。

以上是"C++ OpenCV如何实现车道检测"这篇文章的所有内容，感谢各位的阅读！相信大家都有了一定的了解，希望分享的内容对大家有所帮助，如果还想学习更多知识，欢迎关注行业资讯频道！